Berdasarkan perkembangan dan struktur pencitraannya, endoskopi dapat dibagi menjadi tiga kategori: endoskopi tabung kaku, endoskopi fiberoptik (fleksibel), dan endoskopi elektronik.
1. Endoskopi untuk saluran pencernaan: esofagoskop tabung kaku; esofagoskop serat optik; esofagoskop elektronik; esofagoskop elektronik ultrasonik, gastroskop fiberoptik, gastroskop elektronik, gastroskop elektronik ultrasonik, duodenoskop fiberoptik, duodenoskop elektronik, enteroskop fiberoptik, enteroskop elektronik, kolonoskop fiberoptik, kolonoskop elektronik, sigmoidoskop fiberoptik, dan rektoskop.
2. Endoskopi untuk sistem pernapasan: laringoskop tabung kaku, laringoskop fiberoptik, laringoskop elektronik, bronkoskop fiberoptik, bronkoskop elektronik, torakoskop, dan mediastinoskop.
3. Endoskopi untuk rongga peritoneum: tabung kaku, fiberoptik, dan laparoskop bedah elektronik.
4. Endoskopi untuk saluran empedu: koledokoskop tabung kaku, koledokoskop fiberoptik, koledokoskop elektronik, dan koledokoskop ibu-dan-anak.
5. Endoskopi untuk sistem saluran kemih: (1) Sistoskop: Dapat dibagi menjadi sistoskop inspeksi, sistoskop kateterisasi ureter, sistoskop bedah, sistoskop pengajaran, sistoskop fotografi, sistoskop pediatrik, dan sistoskop wanita. (2) Ureteroskop. (3) Nefroskop.
6. Endoskopi untuk ginekologi: kolposkop dan histeroskop.
7. Endoskopi untuk pembuluh darah: endoskopi vaskular.
8. Endoskopi untuk persendian: artroskop. Endoskopi Serat Optik
Sistem endoskopi serat optik terdiri dari dua bagian: badan endoskopi dan sumber cahaya dingin. Di dalam badan endoskopi terdapat dua bundel serat optik: satu disebut berkas, yang mentransmisikan cahaya yang dihasilkan oleh sumber cahaya dingin ke permukaan objek yang diamati, meneranginya; yang lainnya disebut berkas gambar, yaitu kumpulan puluhan ribu serat serat optik dengan diameter kurang dari 1 mikrometer yang disusun berjajar. Salah satu ujungnya sejajar dengan lensa okuler, dan ujung lainnya melewati lensa objektif dan sejajar dengan permukaan benda yang diamati. Dokter dapat langsung memvisualisasikan permukaan organ melalui lensa mata, sehingga memudahkan diagnosis yang tepat waktu dan akurat. Misalnya, dengan bantuan endoskopi, dokter dapat mengamati tukak atau tumor di perut dan merumuskan rencana pengobatan terbaik.
Bundel serat optik yang mengirimkan gambar merupakan inti dari endoskopi serat optik. Ini terdiri dari puluhan ribu serat kaca yang sangat halus. Menurut prinsip refleksi internal total dalam optik, semua serat kaca harus dilapisi dengan film indeks-bias-rendah untuk memastikan bahwa semua cahaya yang ditransmisikan oleh serat inti mengalami refleksi internal total. Sebuah serat tunggal hanya mentransmisikan satu titik cahaya. Untuk memvisualisasikan suatu gambar, sejumlah besar serat harus digabungkan menjadi satu. Untuk mengirimkan gambar yang sama ke ujung yang lain, setiap serat harus diposisikan secara identik di kedua ujungnya; ini disebut bundel panduan gambar. Endoskopi serat optik biasanya memiliki dua tabung serat kaca. Cahaya masuk ke dalam tubuh melalui satu tabung, sedangkan dokter mengamati melalui tabung lainnya atau melalui kamera. Pada tahun 1981, teknologi USG endoskopi berhasil dikembangkan. Perkembangan baru ini, yang menggabungkan teknologi ultrasonografi canggih dengan endoskopi, sangat meningkatkan keakuratan diagnosis lesi. Beberapa operasi dapat dilakukan dengan menggunakan endoskopi dan laser. Serat optik endoskopi dapat mengirimkan sinar laser untuk membakar pertumbuhan atau tumor dan menutup pembuluh darah yang berdarah.
Endoskopi elektronik muncul pada tahun 1980an seiring dengan berkembangnya teknologi elektronik dan video digital. Hal ini menggantikan transmisi gambar serat optik dengan sistem pencitraan sirkuit terpadu fotosensitif, menghasilkan kualitas gambar yang unggul, kecerahan lebih tinggi, dan gambar lebih besar, sehingga memungkinkan deteksi lesi yang lebih halus. Selain itu, endoskopi elektronik memiliki diameter luar yang lebih kecil, memberikan gambar yang lebih jelas dan intuitif, serta lebih mudah dioperasikan. Beberapa endoskopi bahkan dilengkapi sensor sirkuit mikro-terpadu untuk mengembalikan informasi yang diamati ke komputer. Mereka dapat memperoleh informasi diagnostik mengenai morfologi jaringan dan organ, serta mengukur berbagai fungsi fisiologis. Struktur endoskopi elektronik pada dasarnya sama dengan endoskopi serat optik; sederhananya, CCD menggantikan paket panduan gambar, menawarkan banyak fungsi yang tidak dapat dicapai oleh endoskopi serat optik. Perbedaan terbesar antara endoskopi elektronik dan serat optik adalah penggunaan perangkat CCD, yang dikenal sebagai sensor gambar mini, bukan paket panduan gambar serat optik.